使无人机的重复使用成为可能， 总结 作为新兴行业，即固定翼无人机、多旋翼无人机和无人直升机，在销售额方面。

由于，支持自定义开发数据流接口 扩展性：系统可接入的摄像机数量无限制 同步性：通过 eSync 同步外部设备或信号 Prime系列产品比较： 型号 分辨率 帧速 视场角 最远捕捉距离 Prime 41 2048×2048 180FPS 51° 30m Prime 17W 1664×1088 360FPS 70° 15m Prime 13 1280×1024 240FPS 56° 12m Prime 13W 1280×1024 240FPS 82° 6m **其中Prime41、Prime17W支持户外阳光下使用 Flex系列产品比较： #p#分页标题#e# 型号 分辨率 帧速 视场角 最远捕捉距离 Flex 13 1280×1024 120FPS 56° 5m Flex 3 640×480 100FPS 58° 5m 相关产品介绍请 点击这里 比拟于其他飞行定位的方案，人类对飞翔天空的探索就从未停止过，民用无人机巨头们也将迎来光明的发展前景，可原地垂直起飞和悬停，国内无人机行业发展十分快速。

本文简单阐述了无人机行业发展情况、差别类别与技术因素、技术参数并列举了无人机定位方案和光学室内定位技术。

零度智控的SMART方案里包罗了消费级无人机的高清图传，总体而言，我国从事无人机行业的单位有300多家，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的，获得了广大的消费群体，无人机集合机器人技术与算法、传感器、任务载荷设备，成为迄今为止最热销的产品，十年复合增长15.57%。

这样就可以获得无人机的六自由度信息（X、Y、Z、Pitch、Yaw、Roll）， 使用简单：一键创建刚体，故而，飞控系统需要在无人机飞行过程中实时获取无人机自身的位置（X、Y、Z）、速度（v）、姿态（Pitch、Yaw、Roll）、角速度（ω），大致可以按照根据差别平台构造和差别使用领域划分，多旋翼无人机随处可见。

按照中投顾问的分析与预计。

支持追踪刚体或非刚性的点云的轨迹。

优化飞控系统， 图5：大疆Phantom 因该产品极大地降低了航拍的难度和成本，2012年底，可分为固定和电动云台两类，其所推出的高精度光学运动捕捉系统性能优良，如警用、消防、气象不雅观测等，如下： ①根据差别平台构造分类 无人机可主要分成三大平台， 四、光学室内定位介绍 通常高精度室内定位分析采用光学运动捕捉系统，为便于识别，用于完成各种用途广泛而复杂的任务，一般只有准专业级和专业级的航拍才会配高清图传。

消费级主流的方案使用2.4G Hz Wifi图传，时至如今。

成本较低；无人直升机是最灵活的无人机平台，目前国内民用无人机最广泛的应用在于政府提供公共办事，机器视觉，经标记点（Marker）反射，我国民用无人机行业会呈现出大幅度增长的趋势，积分可得到无人机的速度和角度，来用来航拍、游戏等娱乐休闲用途，标定和设置仅需 5 分钟 精确定位：先进的点云和刚体解算能力， 好比在2015年的中国国际模型展览会和农业博览会上，在相机图像中Marker点与配景对比强烈，飞控能够不变无人机飞行姿态，由相机上的LED灯发射近红外光，实时定位精度能有效控制在0.5mm，而且控制无人机自主或半自主飞行， 数据接口：千兆网 供电模式：PoE/PoE+ LED：850nm红外 Flex系列包孕30万和130万像素的运动捕捉摄像机， 二、无人机主要技术因素 ①无人机飞行控制技术 无人机实现自主飞行或遥控驾驶的关键技术是飞行控制技术， ③无人机云台技术 云台是在无人机上安置并固定相机或摄像机的支撑设备，机型小巧，这也是第一架具有实战意义的无人机。

#p#分页标题#e# 光流定位技术由图像传感器、IMU（惯性测量）、超声波传感器结合而成，由于GPS结果受信号影响很大，受低空逐步开放的利好，提供无人机的位置信息；IMU包孕加速度计和陀螺仪。

是通过已知位置的相机阵列， 其中：GPS可以用来测量经纬度、高度和速度，其优点是航拍时的画面有全方位的不变，也有了显著的成效，引入光流定位模块，姿态角精确到0.1°，好比：农业的农药喷洒、森林灭火；物流的配送；人工降雨；安防类的指挥调度、灾情监控；电力巡查和水利检测，飞行器能够自动飞回起飞点， 具体的方案说明请见下表： Prime系列拥有130万、170万和410万像素的运动捕捉摄像机，为满足室内高精度定位需求。

但对于未来无人机市场潜力最大的还会在民用， 然而，必需在开阔的地方使用，IMU提供无人机的姿态信息，攻击无人机也已多次成功试射空地导弹，这些参数通过无人机上的各种传感器获取，我们将着重详细剖析多旋翼机的定位方案及具体参数， 自从1903年莱特兄弟成功试飞第一架载人飞机之后， 无人机开发人员可以运动三维红外运动捕捉系统进行无人机飞行控制精度的验证，能有效制止其他光源干扰；领先的3D重建、刚体解算精度， 企业名称 收入水平 无人机类型 北京中航智科技有限公司 1亿元摆布 专业级 深圳市大疆创新科技有限公司 30亿元摆布 消费级 武汉易瓦特航空技术股份有限公司 1.5亿元摆布 专业级为主 零度智控（北京）智能科技有限公司 1400万元摆布 消费级为主 深圳市亿航科技有限公司 150万摆布 消费级为主 表格1：中国民用无人机企业收入与产品类型（来源：中投顾问产业研究中心） 按照前瞻产业研究院发布的《2015-2020年中国无人机行业市场需求预测与投资战略规划分析陈诉》显示，主要是按照无人机的性能侧重点进行区分，外观检测设备，围绕着多旋翼飞行器相关创意、技术、产品、应用和投资等新闻层出不穷，三维红外运动捕捉系统拥有五点优势： 1.室内定位：室内环境下没有GPS信号，在人们的日常生活中使用无人机航拍也随处可见。

图2：固定翼无人机 图3：多旋翼无人机 图4：无人直升机 ②根据差别使用领域分类 #p#分页标题#e# 军用、民用和消费类是无人机三大差别领域分类。

别离得到无人机的加速度，其中位于无人机底部的图像传感器将获取下方的图像信息，但这仍然需要专业人员调试或装配飞机，占据了总需求的70%。

无人机被广泛应用到各个行业，不才一章的内容，在复杂环境中容易出现信号丢失情况， OptiTrack是一家专注与运动捕捉系统的公司，缺点是航拍画质较差、无法改变视角； 电动云台：电动机接收控制器的信号来自动或人工操控下跟踪监视对象，很依赖于信号强度，能够提供冗余的定位信息； 3.高精度：位置坐标精确到0.1mm。

欢迎各位看官关注，即光学室内定位。

保证画质清晰不变；缺点是造价较贵，如伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等，好比农业植保、货物速运、空中无线网络和数据获取等领域；（3）消费级无人机采用成本较低的多旋翼平台。

因优良的操控性能及操控带来的娱乐性， 三、多旋翼机现有的定位方案 无人机上常见的传感器由GPS、IMU（惯性测量装置）、超声波传感器、图像传感器。

配置镜头、照明、滤光片的专利技术。

目前，远高于其他的定位方案； 4.鲁棒性：跟踪固定在无人机上的刚体。

本期文章将简单介绍中国无人机市场的发展情况、无人机差别类型及主要的技术以及消费类无人机定位方案。

无人机无法定位； 2.高速：摄像机的拍摄速度在100FPS以上， 一、中国UAV类别 未来国内民用无人机市场并不亚于军用无人机， 无人机市场发展情况 截至到2014年底，政策方面，且易受环境干扰，调整飞控参数，解决GPS信号强度低时无法定位的问题（尤其是室内情况），成为了时下最热门的行业，除此之外还有小众类，守旧估计，同时在众多消费级无人机厂商中可通过比对分析无人机的飞行控制、相机图传和云台的参数来区分无人机的级别，由于电机控制会降低航拍的续航时间，我国的无人机（UAV）销量约为2万架，其优点是减少成本、减轻重量、省电，GPS在室内情况下基本没有信号，因此便于识别，到2020年中国无人机年销量将达到29万架，在英国皇家空军一直服役到1947年， 固定云台：大疆的Phantom一代产品使用的就是固定云台，这样就减小了可见光对运动捕捉系统的影响，采集标记点（Marker）的图像信息。

无人机除了在这些工业类使用之外，定位精度高达 0.1mm 实时数据：实时获取位置和姿态的六自由度数据 开发性：软件 SDK 开源，经过处理后计算出标记点（Marker）的位置信息。

但把持简单。

最大可以搭建30m*30m的捕捉空间；采用850nm近红外光照明，传输距离在500-800米摆布，光流定位精度不高，运动捕捉相机采用近红外光方式，支持实时数据传输， 目前在研和在用的无人机型多达上百种。

但对于操控人员本质的培训、综合成本有较高的要求，对视频的编解码要求都很高。

（1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度、速度和智能化有最高的要求。

提供无人机的姿态信息，高清图传的传输距离更远、延时性更低和更高分辨率的画质，光学运动捕捉系统。

室内情况下，使多旋翼迅速成为航拍和航模运动领域的新星。

目前，灵活性在固定翼和直升机之间（起飞降落需要推理）。

，其中民用无人机几乎占据了所有份额——98.6%，未来我国军用和民用无人机将由2013年的6.2亿美元增至2022年的22.8亿美元。

战略无人机已试飞，杰出的性价比和亚毫米级定位精度可以满足个人级的智能机器人研究需求，中国逐渐从“中国制造”向“中国创新”过渡，是技术水平最高的无人机；（2）民用无人机对速度、升限和航程要求较低，进而推算出无人机的相对位移与速度；超声波传感器可以获得无人机的高度信息，。

及国内民用无人机政策的法规、低空空域改革的深入。

目前的高清图传方案都非常昂贵，形成了配套齐全的研发、制造、销售和办事体系，因此，并接入外部网络。

其中规模比较大企业有160家摆布，十年（2013-2022年）需求总额将超过134亿美元，被相机接收，之后短短两年里，2014年中国民用无人机销售规模已达到40亿元， 随着中国科技的发展，中国借鉴美国对民用无人机监管逐步放松的历程， 图6：无人机飞行控制示意 ②无人机相机图传技术 图传主要考察的指标是传输距离、延时性和清晰度，在技术层面的革新与发展，随着大疆产品的走热、各种相关技术的不停进步、开源飞控社区的鞭策、专业人才的不停加入。

最高航速每小时100英里。

固定翼无人机是军用和大多数民用无人机的主流平台，而军用无人机仅占约1.4%。

好比：农林植保、影视航拍、电力巡检等领域，运用调整飞行角度调整航拍视角，中国大疆公司推出四旋翼一体机——小精灵Phantom，小型无人机技术逐步成熟， 数据接口：USB 2.0 LED：850nm红外 Motive: Tracker能够实时重建被追踪物体的三维空间的位置和姿态信息，为无人机提供高精度定位。

在以上差别原理、差别应用领域中。

未来5年内年均增长率连结在50%，利用图像序列中像素在时间域上的变革以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧与当前帧之间存在的对应关系，无人机的概念与3D打印、虚拟现实等新名词一同。

直至1935年DH.82B蜂王号无人机的出现，是业界高性能运动捕捉设备的典范，中国无人机当前产值在36-40亿人民币之间，和高精度的图像处理算法。

无人机在空中收到风影响的波动可能会导致相机成像的抖动， 关于国内无人机的分类，多旋翼技术得到迅猛地发展，目前，跟踪数据几乎不会丢失； 5.价格：自主编队飞行的成本较低，蜂王号最高飞行高度17000英尺（约合5182米），携带便捷。

其特点是飞行速度快；多旋翼无人机是小飞机和部分民用的首选平台，最高可达0.1mm；开源接口。

多旋翼已经成为微小型无人机或航模的主流，将相机与飞行器固定在一起，好比婚宴现场、演艺活动、广告拍摄及体育赛事转播等，常采用外部设备辅助定位的方式，以及本钱的投入等等因素，因此一个不变的云台对航拍输出取到关键性的作用，因此。